Алгоритмы в 3D триангуляции
В 3D триангуляции для расчета карты высот, то есть 3D изображения, необходимо знать положение трех точек:
- Координаты камеры
- Координаты лазерного источника
- Координаты точек лазерной линии на поверхности изделия
Поиск координаты у точек лазерной линии на матрице не самая очевидная проблема, но от результата ее поиска зависит точность сканирования. Для ее решения существует несколько алгоритмов, самые точные на данный момент COG и FIRPeak.
В чем проблема поиска и можно ли спроецировать линию толщиной в 1 пикс.?
Проецируемая на деталь линия должна иметь толщину около 4-6 пикс. на снимке камеры ( в зависимости от алгоритма), в таком случае мелкие части будут хорошо видны. Спроецировать очень тонкую линию не получится, так как на наклонных поверхностях она будет искажаться и становиться толще и все равно потребуется алгоритм поиска координаты.
Алгоритм center of gravity (COG)
В этом режиме рассчитывается "центр тяжести" профиля лазерного луча.
Алгоритм FIRPeak
В этом режиме вычисляется первая производная кривой Гаусса интенсивности профиля лазерной линии. Определяется точка пересечения нуля первой производной и выводится с точностью до субпикселя (до 6 субпикселей). В этом случае порог AOI_TRSH используется для обнаружения первого нарастающего фронта полученного сигнала интенсивности. Допустимые значения AOI_TRSH находятся в диапазоне от 513 до 1023 (Mono16).
